El nombre de la localidad proviene de un repoblador medieval llamado Tello Dulcidio que dio nombre al pueblo y que con el paso del tiempo ha derivado en el actual. El más antiguo testimonio escrito que se conserva de Tolocirio es el perteneciente al Obispo abulense Gil Torres en 1250.

A pesar de su pequeño tamaño, la zona donde se ubica tiene una gran importancia histórica. Pertenece a la Comunidad de villa y tierra de Arévalo, Sexmo de La Vega, desde que ésta fuera conquistada en 1082 por Alfonso VI fue patrimonio real (territorio de realengo). Su Iglesia fortificada, dedicada a San Pedro Apóstoles semejante a la de otras localidades cercanas como Orbita y Almenara de Adaja, siendo unas fortificaciones determinantes para el control de tierras de cultivo y de caminos de paso que comunicaban Arévalo, Valladolid, Madrid, Segovia y Ávila.

Por su término municipal pasaba, según palabras del Profesor y Arqueólogo Juan Francisco Blanco García, una importante Vía Romana que comunicaba Septimancas, actual Simancas, con Alcalá de Henares pasando por Coca (Cauca romana) y Segovia. Esta información se puede encontrar en "Coca Arqueológica", 1986.

UN PASEO POR TOLOCIRIO:

Según cuentan los más veteranos, Tolocirio presenta varios  rincones que recuerdan y añoran su historia.

Comenzando por su plaza que se encuentra en el centro del pueblo y en su primera remodelación en los años sesenta-setenta recibió dos veces el premio de mejor y más bonita plaza de la provincia.

Era el lugar donde se celebraba el baile y donde se reunía el ganado para llevarlo al campo. Cada ganado respondía a un sonido diferente: las vacas a la trompeta, los cerdos al cencerro y las yeguas al cuerno.

También había un vieja olma donde tenderos y fruteros colocaban sus mercancías.

Y siguiendo por sus monumentos. La iglesia de San Pedro de estilo románico-mudejar del siglo XI, con planta basilical rematada en su cabecera por un ábside, donde destaca un retablo barroco en el interior en el que destaca la talla de San Pedro. La espadaña-campanario fue remodelado en 1950.

El Telégrafo o Torre óptica que se encuentra en el monte (de 888m de altura), cubría la línea que iba desde Madrid a Irán, y su origen es de mediados del siglo XIX, fue utilizado como medio de comunicación durante la Guerra Carlista y la Guerra Civil Española. Este paraje presenta un gran encinar con importancia además, de medioambiental y paisajística, por ser escenario de uno de los milagros de la virgen de Rosario en el año 1732, cuando durante una rogativa para pedir el final de una plaga de langostas, hubo una gran tormenta de granizo y la virgen no se mojo, ni deterioró, al cobijarse en una encina conocida como la encina del milagro.

Y los caños, que son de 1879 están formados por un pilón o caño grande donde bebía el ganado y otro pilón doble que eran los antiguos lavaderos del pueblo. El agua procede de cinco arquetas o manantiales, y el sobrante va a través del caz a desembocar al río Adaja.

Enfrente de los caños se pueden observar los restos de un potro, que era de piedra de granito, donde se herraban los caballos, yeguas y bueyes.

En la misma zona se encuentra La Balsa grande o de los patos, en ella pasaban el día los patos que luego dormían en las casas del pueblo; el agua de esta balsa procedía de la balsa pequeña situada en la conocida "pocilla" donde había una noria.

Y los restos de un palomar donde todavía se ven los restos de los nichos donde dormían las palomas.